Cyclic Coordinate Descent Inverse Kinematic (CCDIK) é diferente das lógicas anteriores, pois nós não sabemos qual o estado final que desejamos para os ossos. A ideia é fazer diversas iterações até que chegue em um resultado aceitável.
Em outras palavras, CCDIK se trata da jornada e não do resultado final.
Cyclic Coordinate Descent
Para cada osso temos que calcular a rotação para a ponta chegue mais perto do ponto desejado.
Dependendo da direção que você caminhar pela cadeia de ossos o movimento pode ser diferente. Nesse exemplo iremos fazer de tráz para frente (osso mais perto da ponta até osso mais longe da ponta).
E com isto fizemos a primeira iteração. Vamos começar a segunda iteração.
Cada iteração se aproximando mais do ponto desejado.
O único cálculo que precisamos fazer toda iteração é o ângulo da ponta até o alvo.
Negative Scale
Recomendo ler no Two Bone sobre escala negativa. O que importa é que o mesmo se aplica neste caso, se uma das escalas for negativa, precisamos rotacionar na direção oposta.
Conclusion
Em GDScript o código seria algo como:
for bone in chain:
var angle_to_target: float = bone.global_position.angle_to_point(target.global_position)
var angle_to_tip: float = bone.global_position.angle_to_point(tip.global_position)
var angle_diff: float = angle_to_target - angle_to_tip
# Escala negativa ou não.
if bone.global_scale.sign().x == bone.global_scale.sign().y:
bone.rotate(angle_diff)
else:
bone.rotate(-angle_diff)
Normalmente toda iteração você verificaria se chegou em um resultado aceitável.
No meu caso (game engine), estou fazendo uma iteração por frame e sem pensar se chegou ou não em um resultado aceitável.